نظرسنجي
نظر شما در مورد سايت چيست؟

عالي
خوب
متوسط
بد

تقويم
<    «  آبان 1396  »    >
شیدسچپج
 12345
6789101112
13141516171819
20212223242526
27282930 
مطلب تصادفی
پست تصادفي:
» آموزش ADC ميكرو در كدويژن (ADC چيست؟)
» آموزش راه اندازي انكودر صنعتي (Autonics) با بهترين روش ...
» استخراج اتوماتیک نقاط کلیدی صورت از روی تصاویر رنگی متعامد ...
» آموزش طراحي مدار چاپي در پروتئوس 7
» پردازش تصویر
» پروگرامر USB جيبي AVR!
» دانلود مجله الكتور سري نوامبر 2010
» آخرين نسخه كدويژن (2.4.04a) محبوب با كرك كامل ...
» قوانين مسابقات مين ياب روبوكاپ آزاد ايران در سال 2010 ...
» كليد حساس به نور
رتبه در الكسا

 

مطلب اختصاصي مركز مكاترونيك ايران
توسط :محمدرضا ناظم

 

همواره يكي از مهمترين بخش هاي يك آسانسور و يا يك روبات رولر (چرخ دار) كنترل حركت و ميزان آن به صورت دقيق است. از قطعات بسيار مفيدي كه امروزه براي اين هدف استفاده مي شود، مي توان به انكودرها اشاره نمود. كه در حال حاضر به شكل هاي خاصي يافت مي شوند. هدف از اين آموزش آشنايي با انكودرهاي مكانيكي و يا نوري نيست، بلكه هدف بالاتري را در نظر داريم تا شما را با انكودرهاي جدا و انكودرهايي كه به صورت مجتمع با موتورها نصب شده اند را بررسي نماييم. در حقيقت اين انكودرها از نوع انكودرهاي مستقل و وابسته هستند كه هر دو از لحاظ عملكرد به يك شكل كار مي كنند.

روش عملكرد انكودر ها به اين صورت هست كه به ازاي مثلا يك دور كامل 3600 پالس توليد كنند. در نتيجه با شمارش پالس ها مي توان ميزان چرخش و در نتيجه ميزان جابه جايي را محاسبه نمود.

فرض كنيد يك چرخ با قطر 10 سانتي متر را به يك انكودر بسته ايم. در اينجا به ازاي هر دور چرخ 3600 پالس توليد مي شود كه در حقيقت اين 3600 پالس بيانگر محيط طي شده دايره چرخ مي باشد. كه با يك نسبت ساده در برنامه نوشته شده براي انكودر، قابل محاسبه خواهد بود. بديهي است هرچه تعداد پالس ها بيشتر شوند، دقت محاسبه حركت هم بيشتر مي شود ولي بايد اين نكته را هم در نظر گرفت كه آي سي متصل شده به انكودر نيز قادر به شمردن اين پالس ها با توجه به كريستال به كار برده شده در شمارنده، باشد.

از جمله انكودرهاي مستقل كه در حال حاظر در بازار به انكودر آسانسورها نيز معروفند، انكودرهاي Autonics  مي باشند كه با پالس هاي گوناگون و دقيق از جلمه 1024، 2048، 3600 (از 10 پالس تا 10000 پالس) در بازار مي باشند. اين انكودر ها در گروه بندي به انكودرهاي INCREMENTAL  نيز معروف هستند كه در ادامه به بحث  توضيح آنها خواهيم پرداخت.

 

 

 

 

عملكرد اصلي يك انكودر بر اساس توليد پالس هاست و هدف اصلي ما در اين آموزش ارائه ي روشي مطمئن براي شمارش اين پالس ها توسط AVR مي باشد.

و اما يك انكودر در عمل چگونه كار مي كند.

بسياري از انكودر هاي بازار داراي چند سيم مختلف هستند كه به طور كلي به صورت زير مي باشد:

1- سيم ولتاژ (VCC) انكودر

2- سيم زمين (GND)انكودر

3- سيم A براي پالس اول

4- سيم B براي پالس دوم با اختلاف فاز 90 درجه نسبت به پالس A

5- سيم Z  كه به ازاي هر دور كامل انكودر (از لحظه حركت آن ، تا يك دور كامل) يك پالس توليد مي كند.

6- سيم شيلد دار براي حذف نويز

 

تعداد پالس هاي توليدي A يا B براي شناسايي تعداد پالس ايجاد شده براي هر دور انكودر كافي است. ولي نكته اصلي اينجاست كه علاوه بر هر تعداد پالس، ما نيازمند به اطلاعات جهت چرخش نيز هستيم و اينجاست كه پالس B به كمك ما مي آيد. اين پالس به دليل اختلاف فازي كه دارد در چرخش هاي CW (ساعتگرد) انكودر جلوتر و در چرخش هاي CCW  (پادساعتگرد) انكودر عقب تر قرار مي گيرد. اين اختلاف به راحتي در شكل زير قابل مشاهده است (براي بزرگتر ديدن تصوير بر روي آن كليك كنيد):

 

آموزش راه اندازي انكودر صنعتي (Autonics) با بهترين روش
و اما روش شمارش پالس ها با AVR :
از مهمترين مواردي كه در شروع كار بايد در نظر گرفت، روش خواندن اين پالسها با خطاي نزديك به صفر درصد است . پس انتخاب بهترين روش، براي خواندني با اين دقت، نيازمند راهكارهايي است كه در ادامه ذكر خواهند شد.
گام هايي كه در اينجا براي شمارش پالس ها نياز است:
1- ساخت مدار ساده فليپ فلاپ از نوع D براي شناسايي پالس پيشتاز  (در حقيقت براي شناسايي CCW يا CW انكودر)
2- فعال سازي Interupt خارجي ميكرو براي شمارش تعداد پالس هاي توليدي و ارتباط اين پالس با ميكرو به بهترين شكل
3- ايجاد سطح ولتاژ مناسب آي سي براي حذف كاهش خطا با توجه به ولتاژ انكودر (5 ولت يا 12 ولت)
هدف بزرگ ديگري كه اين آموزش دنبال مي كند، ارائه روشي است كه از انكودرهاي 12 ولتي هم مانند انكودرهاي 5 ولتي بتوان استفاده نمود، ولي مشكل اصلي استفاده از انكودرهاي 12 ولتي، ايجاد پالس تا سطح 10 ولت است كه اين حد از مقدار قابل قبول AVR بيشتر بوده و منجر به آسيب رسيدن به اين آي سي مي شود. لذا در اينجا روشي را ارائه خواهيم نمود تا از اين آسيب نيز جلوگيري كامل به عمل آيد.
و اما شروع كار:
در مرحله اول مي خواهيم با آي سي 4013 يك فليپ فلاپ از نوع D (تاخيري) را براي اتصال به انكودر آماده سازي كنيم. (PDF اين آي سي در فايل پيوست قابل دانلود است.)
نتيجه خروجي اين فليپ فلاپ يك سطح منطقي صفر و يك است كه به يكي از پورت هاي آي سي وصل مي شود و براي شناسايي CCW  يا CW چرخيدن انكودر به راحتي استفاده مي شود. نكته مهم ديگر در مدار عملي اين فليپ فلاپ، استفاده از مقاومت هاي نويز گير هست كه حتما شما نيز در مدار عملي بايد از آنها بهره ببريد.
در زير شماتيك اين مدار را مي توانيد مشاهده كنيد....
براي خواندن اين مطلب، به ادامه مطلب برويد....
   
             بازديدها: 33346    نظرات:44


نام کتاب: مکاترونیک و رباتیک

نویسنده: مرتضی هومان فرد ، محمد جواد فتوحی
تعداد صفحات: 110 صفحه

زمان انتشار: سال 87
فرمت کتاب: PDF
زبان کتاب: فارسي

سطح عملي: متوسط


مکاترونیک یا مهندسی مکانیک و الکترونیک حاصل تلفیق سه رشته مهندسی مکانیک، مهندس الکترونیک و مهندسی کامپیوتر می باشد. این رشته سعی دارد تا نگاهی یکپارچه به سیستم های تشکیل دهنده اجزای مکانیکی، الکترونیکی، کنترلی و نرم افزار داشته باشد. هدف مکاترونیک ایجاد و استفاده از ارتباط داخیلی میان رشته های مهندسی مرتبط با اتوماسیون و خودکارسازی است، تا یک نمایه از کنترل پیشرفته را در سیستم های ترکیبی به خدمت بگیرد.
با رشد روز افزون علم مکاترونیک و رباتیک در عرصه جهانی و همسو با آن پیشرفت این علم در داخل کشور و استقبال چشم گیر علاقه مندان مستعد ایرانی از این علم، ضرورت وجود منابع مرجع جهت استفاده علاقمندان روز به روز بیشتر احساس می شود. در این کتاب هر فصل با ابتدایی ترین مباحث شروع گردیده و تا ایجاد یک دید عملی در خواننده ادامه می دهد. تمامی مباحث عملی این کتاب حاصل تجربیات شخصی مولفین در طول پروژه ها و روبات های مختلف می باشد.

مهمترين بخش هاي كتاب:
 
آشنایی با مسابقات رباتیک: 
- مسابقات روبوكاپ

- رشته تعقیب خط
- تعقیب خط معمولی
- تعقیب خط مغناطیسی و ویژه
- مین یاب کنترل از راه دور

مکانیک ربات: 
- مکانیک روبات
- آکریلیک و پلاستیک پلی کربنات
- سیستم حرکتی ربات
- انتخاب موتور روبات
- عملکرد یک سروموتور
- عملکرد چرخ ها


الکترونیک ربات: 
- الکترونیک
- جریان الکترونیکی
- مقاومت الکتریکی
- ساختمان خازن و اتصال آن
- دیود
- منبع تغذیه
- ترانزیستورها

برنامه نویسی ربات: 
- میکروکنترولر
- کاربرد میکرو کنترلر
- میکرو کنترلر AVR
- برنامه میکروکنترلر
- برنامه نویسی Codevision
براي دانلود اين كتاب ارزشمند به ادامه مطلب برويد....
   
             بازديدها: 11165    نظرات:5

مجله بسيار عالي (Robotics Automation Magazine 2011)

  

تاريخ: 14 ارديبهشت 1390     نويسنده: admin

موضوع: رباتيك, مقالات آموزشي رباتيك

 

 

مجله بسيار عالي  (Robotics Automation Magazine 2011)

 

زمان انتشار: March 2011

كيفيت تصويري مطالب: بسيار عالي

سطح علمي مطالب: بسيار بالا (اينترپلي)

حجم مجله: 7 مگابايت

تعداد صفحات:  116 صفحه

 

از مجلات IEEE بسيار ارشمند و معتبر 2011 رباتيك كه در آن از آخرين تكنولوژي اتوماسيون  ربات ها و انواع جديد روبات ها حرف به ميان آمده است و اساس عملكرد آن ها بررسي شده است. اين روزنامه را به علاقه مندان رباتيك بسيار توصيه مي كنيم. (اين مجله در خارج از كشور  به قيمت گزافي به فروش مي رسد كه به صورت رايگان در اختيار اعضاي مركز مكاترونيك قرار گرفته است...)

 


دانلود اين مجله 2011 رباتيك به صورت اختصاصي از مركز مكاترونيك ايران  است.

براي دانلود به ادامه مطلب برويد...

   
             بازديدها: 7953    نظرات:4

 

كتاب آموزش الكترونيك ربات

 

 

نام کتاب: آموزش رباتیک (الكترونيك ربات)
نویسنده: کیوان رئیسی
تعداد صفحات: 41
فرمت کتاب: PDF
زبان کتاب: فارسی

توضیحات:
رباتیک علم طراحی و ساخت ربات می‌باشد. یکی از علوم مهندسي است که در آن به طراحی، تولید و نحوه عملکرد ربات‌ها پرداخته می‌شود. در کتاب آماده شده شما می توانید در سطح مقدماتی با این علم نوین آشنا شوید و از ابزار و امکانات مورد نیاز برای ساخت و طراحی یک ربات هوشمند و همچنین انواع ربات و دلایل نیاز انسان به ربات ها مطلع خواهید شد. در اين كتاب مباحث پايه علم الكترونيك ربات و نحوه كار با برخي سنسورها توضيح داده شده است.
برای  دانلود "كتاب آموزش الكترونيك ربات" از به ادامه مطلب مراجعه نمایید.

   
             بازديدها: 17538    نظرات:14

 

 

یکی از نویسندگان و ادیتور های معروف هند بوک های مکاترونیک  Robert H. Bishor  است که در زمینه ارائه هند بوک های به روز مکاترونیک، کتاب های زیادی را ارائه نموده است. در این هند بوک ها کلیه معادلات مهم مربوط به زمینه ی هند بوک ارائه می شود و در حقیقت اجتماعی از بهترین های رباتیک را می توانید یکجا در اختیار داشته باشید. مرکز مکاترونیک در نظر دارد تا کتاب های ارزشمند رابرت را به مرور بر روی سایت قرار دهد....

 

برای دانلود این هند بوک به ادامه مطلب بروید....

   
             بازديدها: 9156    نظرات:1
موضوعات
باز کردن همه شاخه ها | بستن كل شاخه ها

آمار سايت
آمار مطالب:
  يک ساعت پيش: 0
  امروز: 0
  اين ماه: 0
  مجموع مطالب: 93
  کل نظرات: 447



آمار بازديد:
  بازديد امروز: 24
  بازديد ديروز: 591
  مجموع بازديدها: 3086786



آمار کاربران:
  يک ساعت پيش: 0
  امروز: 2
  اين ماه: 28
  مجموع کابران: 10547
  بن شدگان: 4

آخرين عضو مكاترونيك:


mostafa110

رتبه گوگل
Display Pagerank