نظرسنجي
نظر شما در مورد سايت چيست؟

عالي
خوب
متوسط
بد

تقويم
<    «  اسفند 1396  »    >
شیدسچپج
 1234
567891011
12131415161718
19202122232425
26272829 
مطلب تصادفی
پست تصادفي:
» آخرین نسخه کدویژن (2.05.0)
» قوانين مسابقات مين ياب روبوكاپ آزاد ايران در سال 2010 ...
» حركت ربات در راستاي X,Y
» استخراج اتوماتیک نقاط کلیدی صورت از روی تصاویر رنگی متعامد ...
» فیوزبیت های AVR و کریستال خارجی در پروگرامرهای USB ...
» ارتباط سنسور SRF02 با کامپیوتر+ برنامه نويسي با بسكام AVR ...
» مکاترونیک
» خودکاری برای کاهش استرس هنگام نوشتن
» آشكار سازي سطح تن صدا
» پروژه آموزشي دستگاه RFID
رتبه در الكسا

حركت ربات در راستاي X,Y

  

تاريخ: 24 آذر 1389     نويسنده: admin

موضوع: رباتيك, مكانيك

تا كنون با 2 سيستم براي حركت ربات آشنا شده‌ايم: يكي سيستمي كه براي خودروهاي شهري استفاده مي‌‌شود و براي پيچيدن خودرو به هر سمت، چرخ‌هاي جلو به همان سمت متمايل مي‌شوند. دوم سيستم حركت ديفرانسيلي كه براي حركت تانك يا و خودروهاي سنگين راه‌سازي استفاده مي‌شود.

وجه اشتراك اين دو سيستم اين است كه در هر دو، وسيله‌ي مورد نظر (خودرو يا ربات)، فقط در يك راستا مي‌تواند جلو عقب برود و اگر بخواهد به سمت ديگري به جز جلو يا عقب برود، بايد به دور خود بچرخد. براي مثال در شكل زير اگر بخواهد از نقطه‌ي A به نقطه‌ي B برود، ابتدا بايد 90 درجه به راست بچرخد، سپس به سمت جلو حركت كند تا به نقطه‌ي B برسد.

 

 
هم اكنون با سيستم حركتي جديدي آشنا مي‌شويم كه به ربات ما اين قابليت را مي‌دهد كه ربات بتواند در دو راستاي عمود برهم بدون چرخش حركت كند. يعني همان‌گونه كه به راحتي مي‌تواند به جلو يا عقب حركت كند، بتواند هركجا كه لازم بود بدون اين كه به سمتي بچرخد، مستقيماً به چپ يا راست حركت كند. يعني در شكل بالا براي رسيدن به نقطه‌ي B، ديگر نيازي نيست ربات به سمت راست بچرخد و بعد حركت كند، بلكه مي‌تواند مستقيماً به سمت راست حركت كند و به B برسد.

اما چگونه ممكن است ربات بتواند در دو راستاي عمود بر هم حركت كند بدون اينكه به دور خود 90 درجه بچرخد؟

ابتدا با نوعي چرخ خاص آشنا مي‌شويم كه مهمترين عنصر براي طراحي اين سيستم حركتي جديد است:

 

 

اين چرخ‌ها اُمني ويل (Omni Wheel) نام دارند. شكل بالا يك اُمني ويل است كه به يك موتور گيربكس-دار متصل شده است. همان‌طور كه مي‌بينيد تعداد زيادي چرخ كوچك بر روي يك چرخ بزرگ‌تر در راستاي عمود بر هم تعبيه شده‌اند.

چند مدل ديگر از اين چرخ‌ها در زير نشان داده شده است:

 

 

 

 

 

اما چگونه از اين چرخ عجيب براي طراحي خود استفاده مي‌كنيم؟

رايج‌ترين نحوه‌ي چينش و استفاده از اين نوع چرخ، براي طراحي يك سيستم حركتي چند جهته (منظور سيستم حركتي‌ است كه ربات به‌وسيله‌ي آن مي‌تواند در 2 راستاي عمود بر هم به‌راحتي بدون چرخش حركت كند)، در شكل زير نشان داده شده است: (عكس از زير ربات است) (براي ديدن اندازه اصلي تصوير روي آن كليك كنيد...)

 

 

حركت ربات در راستاي X,Y

 

 

همان‌طور كه مي‌بينيد چهار عدد اُمني ويل دو به دو روبروي يك‌ديگر تعبيه شده‌اند.

به‌عنوان مثال اگر موتور‌هاي شماره‌ي 1 و 3 هم‌زمان در جهتي كه در شكل مشخص شده است بچرخند و موتور‌هاي 2 و 4 خاموش باشند، چرخ‌هاي كوچك روي اُمني ويل‌هاي شماره‌ي 2 و 4 به روي زمين چرخانده مي‌شوند و ربات به سمت راست به‌راحتي حركت مي‌كند.

برعكس اين نيز ممكن است. يعني موتورهاي 2 و 4 در يك جهت يك‌سان بچرخند و موتورهاي 1 و 3 خاموش باشند. در اين‌صورت چرخ‌هاي كوچك روي اُمني ويل‌هاي 1 و 3 روي زمين چرخانده مي‌شوند و ربات در راستايي عمود بر حالت بالا حركت مي‌كند.

بيشترين كاربرد سيستم‌هاي حركتي چندجهته در رباتيك، در ساخت انواع ربات‌هاي فوتباليست و مين‌ياب است. اين سيستم را نمي‌توان در ساخت تمام ربات‌ها به‌كار برد، مثلاً در ساخت ربات مسير‌ياب تقريباً به هيچ شكل نمي‌توان از اين سيستم استفاده كرد.

اما راه‌اندازي و استفاده از اين سيستم بر روي ربات، كمي پيچيده‌تر از سيستم‌هاي حركتي قبلي است.

 

   
 ( امتیازها: 10)
          بازديدها: 13942    نظرات:2
avatar

گروه کاربري: ميهمان

مطالب: 0

نظرات: 0

انتخاب:

Arc     

تاريخ: 20/04/1391 - 20:16

ba salam.in charkhaye omni ya charkhaye ghaltakie mayel ro az koja mitunam tahie konam%3F tehran va inke estekakeshun ba zamin bala hast%3F jense charkhae kuchak ru charkhe bozorg az chie%3F sor nemikhore ru zamin%3Fyani ba in charkha mishe az nahayate ghodrato sorate motor estefade kard%3F mamnun misham az javabetun be in charkha charkhae khorshidi ham migan ya 2 maghuleye jodas%3F
[پاسخ]
avatar

گروه کاربري: عضو سايت

مطالب: 0

نظرات: 1

انتخاب:

rasoolhp     

تاريخ: 9/05/1393 - 07:23

سلام....اوووووم ممنون....سیستم حرکتیه جالبیه اما پر خرجه و فضای زیاد میخواد علاوه بر این دست رو تو برنامه نویسی باز تر میکنه اما برنامه یکم پیچیده میشه....اما یه راه خوب و بهتر::::خودتون گفتید....... PWM
حالا درسته در هر صورت در دو جهت نمیشه اما نیازی به قطع و وصل زیاد ربات نیست و با کنترل سرعت موتور ها میتونیم پیچ ها و دور های نرم تری بزنیم اما خوب دو محور رو هم میشه کمی نادیده گرفت به جاش خرج کم تر و برنامه قابل فهم تر و بردی جمع و جور تر داریم....نه؟؟؟؟؟؟؟؟؟
[پاسخ]
ارسال نظر

 نام شما:  ايميل:
تصوير کد:
بیست و چهار ضربدر هشت

کد امنيتي:
موضوعات
باز کردن همه شاخه ها | بستن كل شاخه ها

آمار سايت
آمار مطالب:
  يک ساعت پيش: 0
  امروز: 0
  اين ماه: 0
  مجموع مطالب: 94
  کل نظرات: 450



آمار بازديد:
  بازديد امروز: 640
  بازديد ديروز: 1910
  مجموع بازديدها: 3189012



آمار کاربران:
  يک ساعت پيش: 0
  امروز: 0
  اين ماه: 15
  مجموع کابران: 10600
  بن شدگان: 4

آخرين عضو مكاترونيك:


Wayrrensok

رتبه گوگل
Display Pagerank