همواره يكي از مهمترين بخش هاي يك آسانسور و يا يك روبات رولر (چرخ دار) كنترل حركت و ميزان آن به صورت دقيق است. از قطعات بسيار مفيدي كه امروزه براي اين هدف استفاده مي شود، مي توان به انكودرها اشاره نمود. كه در حال حاضر به شكل هاي خاصي يافت مي شوند. هدف از اين آموزش آشنايي با انكودرهاي مكانيكي و يا نوري نيست، بلكه هدف بالاتري را در نظر داريم تا شما را با انكودرهاي جدا و انكودرهايي كه به صورت مجتمع با موتورها نصب شده اند را بررسي نماييم. در حقيقت اين انكودرها از نوع انكودرهاي مستقل و وابسته هستند كه هر دو از لحاظ عملكرد به يك شكل كار مي كنند.

روش عملكرد انكودر ها به اين صورت هست كه به ازاي مثلا يك دور كامل 3600 پالس توليد كنند. در نتيجه با شمارش پالس ها مي توان ميزان چرخش و در نتيجه ميزان جابه جايي را محاسبه نمود.

فرض كنيد يك چرخ با قطر 10 سانتي متر را به يك انكودر بسته ايم. در اينجا به ازاي هر دور چرخ 3600 پالس توليد مي شود كه در حقيقت اين 3600 پالس بيانگر محيط طي شده دايره چرخ مي باشد. كه با يك نسبت ساده در برنامه نوشته شده براي انكودر، قابل محاسبه خواهد بود. بديهي است هرچه تعداد پالس ها بيشتر شوند، دقت محاسبه حركت هم بيشتر مي شود ولي بايد اين نكته را هم در نظر گرفت كه آي سي متصل شده به انكودر نيز قادر به شمردن اين پالس ها با توجه به كريستال به كار برده شده در شمارنده، باشد.

از جمله انكودرهاي مستقل كه در حال حاظر در بازار به انكودر آسانسورها نيز معروفند، انكودرهاي Autonics  مي باشند كه با پالس هاي گوناگون و دقيق از جلمه 1024، 2048، 3600 (از 10 پالس تا 10000 پالس) در بازار مي باشند. اين انكودر ها در گروه بندي به انكودرهاي INCREMENTAL  نيز معروف هستند كه در ادامه به بحث  توضيح آنها خواهيم پرداخت.

عملكرد اصلي يك انكودر بر اساس توليد پالس هاست و هدف اصلي ما در اين آموزش ارائه ي روشي مطمئن براي شمارش اين پالس ها توسط AVR مي باشد.

و اما يك انكودر در عمل چگونه كار مي كند.

بسياري از انكودر هاي بازار داراي چند سيم مختلف هستند كه به طور كلي به صورت زير مي باشد:

1- سيم ولتاژ (VCC) انكودر

2- سيم زمين (GND)انكودر

3- سيم A براي پالس اول

4- سيم B براي پالس دوم با اختلاف فاز 90 درجه نسبت به پالس A

5- سيم Z  كه به ازاي هر دور كامل انكودر (از لحظه حركت آن ، تا يك دور كامل) يك پالس توليد مي كند.

6- سيم شيلد دار براي حذف نويز

تعداد پالس هاي توليدي A يا B براي شناسايي تعداد پالس ايجاد شده براي هر دور انكودر كافي است. ولي نكته اصلي اينجاست كه علاوه بر هر تعداد پالس، ما نيازمند به اطلاعات جهت چرخش نيز هستيم و اينجاست كه پالس B به كمك ما مي آيد. اين پالس به دليل اختلاف فازي كه دارد در چرخش هاي CW (ساعتگرد) انكودر جلوتر و در چرخش هاي CCW  (پادساعتگرد) انكودر عقب تر قرار مي گيرد. اين اختلاف به راحتي در شكل زير قابل مشاهده است (براي بزرگتر ديدن تصوير بر روي آن كليك كنيد):

نام کتاب: آموزش برنامه نويسي شبكه در سي شارپ ( Network Programming In C#.Net)
نویسنده: سعيد اصغري (مترجم)
تعداد صفحات: 98
فرمت کتاب: PDF
زبان کتاب: فارسي

سطح عملي: بالا

اين كتاب به دوستاني كه به شبكه در سيستم هاي مكاترونيك و رباتيك علاقه دارند، توصيه مي شود. در اين آموزش خواهيد آموخت كه چگونه ارتباط  دستگاه را به صورت تحت شبكه برقرار سازيد. لازمه خواندن اين كتاب تسلط بر زبان سي شارپ دات نت است.اين كتاب از روي كتاب Richad Blum ترجمه شده است. تمامي كد هاي نوشته شده در محيط Visual Studio 2008 نوشته شده است.

براي دانلود اين كتاب به ادامه مطلب برويد....

در اين مقاله، آلگوريتمي براساس مدل ترکيبي گوسي جهت استخراج پوست رنگي صورت همراه با تصحيح سايه هاي تصوير از روي تصاوير رنگي متعامد قدامي و جانبي ارائه ميشود. اين آلگوريتم قادر است در شرايط نورپردازي متغير، مرز دقيق پوست رنگي صورت را در نماهاي متعامد مشخص کند. با مکا ن يابي خودکار ويژگي هاي مطرح در صورت از روي تصاوير متعامد،آلگوريتمي جهت تعيين تعدادي از نقاط کليدي صورت ارائه مي گردد. اين نقاط در اندازه گير يهاي پزشکي صورت قابل استفاده اند. با استفاده از مولفه هاي کرومينانس فضاي YCbCr وارائه آلگوريتمي، محدوده تقريبي ويژگي هاي صورت از قبيل چشم ها، لب و بيني از تصوير قدامي بدست مي آيد. سپس تلفيق اطلاعات بدست آمده با اطلاعات لبه در آن نواحي، نقاط کليدي آن ويژگ يها محاسبه ميشود. همچنين استخراج دقيق تر پوست رنگي صورت در نماي جانبي همراه با اطلاعات لبه خارجي صورت، ما را قادر ميسازد مرز بيروني صورت را در نماي جانبي بطور دقيق داشته باشيم. سپس نوک بيني را به عنوان يکي از نقاط کليدي براساس مرز بيروني صورت در نماي جانبي محاسبه کرده و با تقسيم بندي مرز بيروني صورت بر آنها و مشت قگيري، تعداد n به چند قطعه، انطباق منحني درجه ديگري از نقاط کليدي صورت در نماي جانبي بدست مي آيد.

برای دانلود این مقاله ارزشمند به ادامه مطلب بروید....

زبان Bascom AVR که در حقیقت Basic می باشد، یکی از زبان های پر طرفدار برای برنامه نویسی آی سی های AVR می باشد که امروزه توجه زیادی به آن می شود. هم اکنون آموزش این زبان محبوب، را می توانید در مر کز مکاترونیک ایران دریافت نمایید. این آموزش از پنج بخش اصلی تقسیم شده است :

 1- آشنایی با محیط نرم افزار BASCOM AVR

در بخش اول شما با محیط بسکام آشنا میشوید ؛ شما یاد میگیرید در این محیط چگونه با پروژه ها کار کنید ، آنها را ویرایش کنید و ایرادهای احتمالی را برطرف کنید .

2- آشنایی با زبان BASIC و کار با LCD و پورت ها:

در این بخش طریقه کار با LCD و کار با پورت ها گفته می شود.

3- معرفی سایر دستورات BASIC :

در این بخش سایر دستورات بیسیک شرح داده میشود.

4-  راه اندازی لوازم جانبی AVR :

در این بخش طریقه ی کار با امکانات جانبی خارجی مانند LCD گرافیکی و ... و امکانات  جانبی داخلی مانند ADC  و ... گفته میشود .

5- ضمیمه ها :

در این بخش ضمایمی همچون آموزش Proteus و نحوه ی پروگرم کردن میکرو برای درک بیشتر مطلب آورده شده است.

برای دانلود این مقاله آموزشی مفید به ادامه مطلب بروید ...

متاسفانه با وجود کاربرد بسيار گسترده و مهم پردازش تصوير در امور مختلف و تأسيس رشته های جداگانه پردازش تصوير در دانشگاهها خارج از کشور ، بحث پردازش تصوير در ايران هنوز آنچنان که بايد ، مطرح نشده است و جای خالي آن هر روز بيشتر حس مي شود.

اميدوارِیم با برداشتن قدمي کوتاه بوسيله ی انتشار  اين مقاله ، شما عزيزان را به نحوه پردازش تصوير که واقعا علمي گسترده است و در چند صفحه نمي گنجد ، علاقه مند کرده باشیم.

در اين مقاله سعی شده تا بيشتر درباره ی الگوريتمهای پردازش تصوير بحث شود و لازم به ذکر است که از نرم افزارهای آماده برای پردازش تصوير مانند Matlab  استفاده نشده است.

برای دانلود این مقاله ی ارزشمند به ادامه ی مطلب بروید ...