نظرسنجي
نظر شما در مورد سايت چيست؟

عالي
خوب
متوسط
بد

تقويم
<    «  آبان 1397  »    >
شیدسچپج
 1234
567891011
12131415161718
19202122232425
2627282930 
مطلب تصادفی
پست تصادفي:
» سرخ کردن غذا با یک بازوی رباتیک
» تشريح مكانيك ربات سه چرخ
» مدار نمايش اعداد از طريق سون سگمنت
» مجله بسيار عالي (Robotics Automation Magazine 2011)
» 40 مكانيزم هاي جذاب براي ربات ها
» كتاب آموزش الكترونيك ربات
» PWM چيست؟ (آموزش كامل PWM در كدويژن)
» ايجاد ولتاژ منفي با يك ورودي(Single Input) براي Opamp ...
» دانلود مجله الكتور سري نوامبر 2010
» شبيه ساز اتوماسيون ديجيتال با Rockwell Automation 2011 ...
رتبه در الكسا

 

مطلب اختصاصي مركز مكاترونيك ايران
توسط :محمدرضا ناظم

 

همواره يكي از مهمترين بخش هاي يك آسانسور و يا يك روبات رولر (چرخ دار) كنترل حركت و ميزان آن به صورت دقيق است. از قطعات بسيار مفيدي كه امروزه براي اين هدف استفاده مي شود، مي توان به انكودرها اشاره نمود. كه در حال حاضر به شكل هاي خاصي يافت مي شوند. هدف از اين آموزش آشنايي با انكودرهاي مكانيكي و يا نوري نيست، بلكه هدف بالاتري را در نظر داريم تا شما را با انكودرهاي جدا و انكودرهايي كه به صورت مجتمع با موتورها نصب شده اند را بررسي نماييم. در حقيقت اين انكودرها از نوع انكودرهاي مستقل و وابسته هستند كه هر دو از لحاظ عملكرد به يك شكل كار مي كنند.

روش عملكرد انكودر ها به اين صورت هست كه به ازاي مثلا يك دور كامل 3600 پالس توليد كنند. در نتيجه با شمارش پالس ها مي توان ميزان چرخش و در نتيجه ميزان جابه جايي را محاسبه نمود.

فرض كنيد يك چرخ با قطر 10 سانتي متر را به يك انكودر بسته ايم. در اينجا به ازاي هر دور چرخ 3600 پالس توليد مي شود كه در حقيقت اين 3600 پالس بيانگر محيط طي شده دايره چرخ مي باشد. كه با يك نسبت ساده در برنامه نوشته شده براي انكودر، قابل محاسبه خواهد بود. بديهي است هرچه تعداد پالس ها بيشتر شوند، دقت محاسبه حركت هم بيشتر مي شود ولي بايد اين نكته را هم در نظر گرفت كه آي سي متصل شده به انكودر نيز قادر به شمردن اين پالس ها با توجه به كريستال به كار برده شده در شمارنده، باشد.

از جمله انكودرهاي مستقل كه در حال حاظر در بازار به انكودر آسانسورها نيز معروفند، انكودرهاي Autonics  مي باشند كه با پالس هاي گوناگون و دقيق از جلمه 1024، 2048، 3600 (از 10 پالس تا 10000 پالس) در بازار مي باشند. اين انكودر ها در گروه بندي به انكودرهاي INCREMENTAL  نيز معروف هستند كه در ادامه به بحث  توضيح آنها خواهيم پرداخت.

 

 

 

 

عملكرد اصلي يك انكودر بر اساس توليد پالس هاست و هدف اصلي ما در اين آموزش ارائه ي روشي مطمئن براي شمارش اين پالس ها توسط AVR مي باشد.

و اما يك انكودر در عمل چگونه كار مي كند.

بسياري از انكودر هاي بازار داراي چند سيم مختلف هستند كه به طور كلي به صورت زير مي باشد:

1- سيم ولتاژ (VCC) انكودر

2- سيم زمين (GND)انكودر

3- سيم A براي پالس اول

4- سيم B براي پالس دوم با اختلاف فاز 90 درجه نسبت به پالس A

5- سيم Z  كه به ازاي هر دور كامل انكودر (از لحظه حركت آن ، تا يك دور كامل) يك پالس توليد مي كند.

6- سيم شيلد دار براي حذف نويز

 

تعداد پالس هاي توليدي A يا B براي شناسايي تعداد پالس ايجاد شده براي هر دور انكودر كافي است. ولي نكته اصلي اينجاست كه علاوه بر هر تعداد پالس، ما نيازمند به اطلاعات جهت چرخش نيز هستيم و اينجاست كه پالس B به كمك ما مي آيد. اين پالس به دليل اختلاف فازي كه دارد در چرخش هاي CW (ساعتگرد) انكودر جلوتر و در چرخش هاي CCW  (پادساعتگرد) انكودر عقب تر قرار مي گيرد. اين اختلاف به راحتي در شكل زير قابل مشاهده است (براي بزرگتر ديدن تصوير بر روي آن كليك كنيد):

 

آموزش راه اندازي انكودر صنعتي (Autonics) با بهترين روش
و اما روش شمارش پالس ها با AVR :
از مهمترين مواردي كه در شروع كار بايد در نظر گرفت، روش خواندن اين پالسها با خطاي نزديك به صفر درصد است . پس انتخاب بهترين روش، براي خواندني با اين دقت، نيازمند راهكارهايي است كه در ادامه ذكر خواهند شد.
گام هايي كه در اينجا براي شمارش پالس ها نياز است:
1- ساخت مدار ساده فليپ فلاپ از نوع D براي شناسايي پالس پيشتاز  (در حقيقت براي شناسايي CCW يا CW انكودر)
2- فعال سازي Interupt خارجي ميكرو براي شمارش تعداد پالس هاي توليدي و ارتباط اين پالس با ميكرو به بهترين شكل
3- ايجاد سطح ولتاژ مناسب آي سي براي حذف كاهش خطا با توجه به ولتاژ انكودر (5 ولت يا 12 ولت)
هدف بزرگ ديگري كه اين آموزش دنبال مي كند، ارائه روشي است كه از انكودرهاي 12 ولتي هم مانند انكودرهاي 5 ولتي بتوان استفاده نمود، ولي مشكل اصلي استفاده از انكودرهاي 12 ولتي، ايجاد پالس تا سطح 10 ولت است كه اين حد از مقدار قابل قبول AVR بيشتر بوده و منجر به آسيب رسيدن به اين آي سي مي شود. لذا در اينجا روشي را ارائه خواهيم نمود تا از اين آسيب نيز جلوگيري كامل به عمل آيد.
و اما شروع كار:
در مرحله اول مي خواهيم با آي سي 4013 يك فليپ فلاپ از نوع D (تاخيري) را براي اتصال به انكودر آماده سازي كنيم. (PDF اين آي سي در فايل پيوست قابل دانلود است.)
نتيجه خروجي اين فليپ فلاپ يك سطح منطقي صفر و يك است كه به يكي از پورت هاي آي سي وصل مي شود و براي شناسايي CCW  يا CW چرخيدن انكودر به راحتي استفاده مي شود. نكته مهم ديگر در مدار عملي اين فليپ فلاپ، استفاده از مقاومت هاي نويز گير هست كه حتما شما نيز در مدار عملي بايد از آنها بهره ببريد.
در زير شماتيك اين مدار را مي توانيد مشاهده كنيد....
براي خواندن اين مطلب، به ادامه مطلب برويد....
   
             بازديدها: 37753    نظرات:45

 

 

 

نام کتاب: آموزش برنامه نويسي شبكه در سي شارپ ( Network Programming In C#.Net)
نویسنده: سعيد اصغري (مترجم)
تعداد صفحات: 98
فرمت کتاب: PDF
زبان کتاب: فارسي

سطح عملي: بالا

 

اين كتاب به دوستاني كه به شبكه در سيستم هاي مكاترونيك و رباتيك علاقه دارند، توصيه مي شود. در اين آموزش خواهيد آموخت كه چگونه ارتباط  دستگاه را به صورت تحت شبكه برقرار سازيد. لازمه خواندن اين كتاب تسلط بر زبان سي شارپ دات نت است.اين كتاب از روي كتاب Richad Blum ترجمه شده است. تمامي كد هاي نوشته شده در محيط Visual Studio 2008 نوشته شده است.

 

براي دانلود اين كتاب به ادامه مطلب برويد....

   
             بازديدها: 346    نظرات:3
PLC مخفف Programable Logic Controller به معناي كنترل كننده منطقي برنامه پذير مي باشد. اولين سيستم هاي PLC در دهه 1970 پديد آمد و امروزه توجه بسيار زيادي در صنعت براي راه اندازي سيستم هاي اتوماسيون و صنعتي به آن مي شود.
مركز مكاترونيك ايران، با تحقيقات وسيع و تلاش زيادي، مجموعه اي از بهترين مقالات آموزشي و كاربردي و كنفرانس هاي PLC را براي شما عزيزان فرآهم آورده است كه حاصل دسترنج بسياري از عزيزاني است كه در زمينه PLC فعاليت گسترده داشته و تجربيات خود را به اشتراك گذاشته اند.
عناوين مهمترين مقالات به اين شرح است:
  • جزوه آموزشي Step 5,7 (شامل كتاب بسيار كامل 475 صفحه اي آموزش Step7)
  • دو جزوه آموزشي Logo
  • مروري بر كنترل ديجيتال
  • كنترل روشنايي
  • آموزش شبيه ساز PLC
  • آموزش Wincc
  • جزوه آموزشي زبان برنامه نويسي LD
  • هفت اسلايد آموزشي -كارگاهي PLC (شامل پيكربندي هاي سخت افزاري و آموزش WinCC و مروري بر PLC و .....)
  • و......
مجموعه كامل اين مقالات با حجمي حدود 65 مگابايت، آماده دريافت براي شما عزيزان است. براي دريافت اين مجموعه به ادامه مطلب برويد....
   
             بازديدها: 13219    نظرات:7

 


در اين مقاله، آلگوريتمي براساس مدل ترکيبي گوسي جهت استخراج پوست رنگي صورت همراه با تصحيح سايه هاي تصوير از روي تصاوير رنگي متعامد قدامي و جانبي ارائه ميشود. اين آلگوريتم قادر است در شرايط نورپردازي متغير، مرز دقيق پوست رنگي صورت را در نماهاي متعامد مشخص کند. با مکا ن يابي خودکار ويژگي هاي مطرح در صورت از روي تصاوير متعامد،آلگوريتمي جهت تعيين تعدادي از نقاط کليدي صورت ارائه مي گردد. اين نقاط در اندازه گير يهاي پزشکي صورت قابل استفاده اند. با استفاده از مولفه هاي کرومينانس فضاي YCbCr وارائه آلگوريتمي، محدوده تقريبي ويژگي هاي صورت از قبيل چشم ها، لب و بيني از تصوير قدامي بدست مي آيد. سپس تلفيق اطلاعات بدست آمده با اطلاعات لبه در آن نواحي، نقاط کليدي آن ويژگ يها محاسبه ميشود. همچنين استخراج دقيق تر پوست رنگي صورت در نماي جانبي همراه با اطلاعات لبه خارجي صورت، ما را قادر ميسازد مرز بيروني صورت را در نماي جانبي بطور دقيق داشته باشيم. سپس نوک بيني را به عنوان يکي از نقاط کليدي براساس مرز بيروني صورت در نماي جانبي محاسبه کرده و با تقسيم بندي مرز بيروني صورت بر آنها و مشت قگيري، تعداد n به چند قطعه، انطباق منحني درجه ديگري از نقاط کليدي صورت در نماي جانبي بدست مي آيد.

 

برای دانلود این مقاله ارزشمند به ادامه مطلب بروید....

   
             بازديدها: 7651    نظرات:1

 

 

 

زبان Bascom AVR که در حقیقت Basic می باشد، یکی از زبان های پر طرفدار برای برنامه نویسی آی سی های AVR می باشد که امروزه توجه زیادی به آن می شود. هم اکنون آموزش این زبان محبوب، را می توانید در مر کز مکاترونیک ایران دریافت نمایید. این آموزش از پنج بخش اصلی تقسیم شده است :

 1- آشنایی با محیط نرم افزار BASCOM AVR

در بخش اول شما با محیط بسکام آشنا میشوید ؛ شما یاد میگیرید در این محیط چگونه با پروژه ها کار کنید ، آنها را ویرایش کنید و ایرادهای احتمالی را برطرف کنید .

2- آشنایی با زبان BASIC و کار با LCD و پورت ها:

در این بخش طریقه کار با LCD و کار با پورت ها گفته می شود.

3- معرفی سایر دستورات BASIC :

در این بخش سایر دستورات بیسیک شرح داده میشود.

4-  راه اندازی لوازم جانبی AVR :

در این بخش طریقه ی کار با امکانات جانبی خارجی مانند LCD گرافیکی و ... و امکانات  جانبی داخلی مانند ADC  و ... گفته میشود .

5- ضمیمه ها :

در این بخش ضمایمی همچون آموزش Proteus و نحوه ی پروگرم کردن میکرو برای درک بیشتر مطلب آورده شده است.

 

برای دانلود این مقاله آموزشی مفید به ادامه مطلب بروید ...

   
             بازديدها: 18698    نظرات:23

پردازش تصویر

  

تاريخ: 4 دي 1389     نويسنده: mfaghedi

موضوع: برنامه نويسي » مقالات و آموزش پردازش تصویر

متاسفانه با وجود کاربرد بسيار گسترده و مهم پردازش تصوير در امور مختلف و تأسيس رشته های جداگانه پردازش تصوير در دانشگاهها خارج از کشور ، بحث پردازش تصوير در ايران هنوز آنچنان که بايد ، مطرح نشده است و جای خالي آن هر روز بيشتر حس مي شود.

 

اميدوارِیم با برداشتن قدمي کوتاه بوسيله ی انتشار  اين مقاله ، شما عزيزان را به نحوه پردازش تصوير که واقعا علمي گسترده است و در چند صفحه نمي گنجد ، علاقه مند کرده باشیم.

 

 

در اين مقاله سعی شده تا بيشتر درباره ی الگوريتمهای پردازش تصوير بحث شود و لازم به ذکر است که از نرم افزارهای آماده برای پردازش تصوير مانند Matlab  استفاده نشده است.

 

برای دانلود این مقاله ی ارزشمند به ادامه ی مطلب بروید ...

   
             بازديدها: 15352    نظرات:7
موضوعات
باز کردن همه شاخه ها | بستن كل شاخه ها

آمار سايت
آمار مطالب:
  يک ساعت پيش: 0
  امروز: 0
  اين ماه: 0
  مجموع مطالب: 95
  کل نظرات: 454



آمار بازديد:
  بازديد امروز: 833
  بازديد ديروز: 2936
  مجموع بازديدها: 3556880



آمار کاربران:
  يک ساعت پيش: 0
  امروز: 0
  اين ماه: 1
  مجموع کابران: 10687
  بن شدگان: 4

آخرين عضو مكاترونيك:


Soheil1365

رتبه گوگل
Display Pagerank