جزوه آموزشی ابزار دقیقدر اين آموزش تصميم داريم شما را با ليگ ربات‌هاي مين ياب يا "Deminer" آشنا كنيم. اما اهميت اين ربات‌ها چيست و اصولاً چرا چنين مسابقاتي برگزار ميشود؟
پاراگراف زير عيناً از دفترچه‌ي قوانين مسابقات كشوري ربات‌هاي مين ياب در تبيين اهداف ربات‌هاي مين‌ياب آورده شده است:
«بر اساس گزارشات موجود، ايران سومين كشور دنيا از لحاظ مين‌هاي دفن شده است. در طول 8 سال جنگ تحميلي عراق بر عليه ايران بالغ بر 16 ميليون مين در سرزمين‌هاي مرزي غرب و جنوب كشور كاشته شده است كه بعضاً به علت دورافتاده بودن و صعب‌العبور بودن مناطق خنثي نشده باقي مانده و همه ساله افراد زيادي از بين مردم عادي و نظاميان قرباني مي‌كنند. استانهاي آذربايجان غربي، كرمانشاه، كردستان، ايلام و خوزستان، هنوز در معرض خطر انفجار مين‌هاي باقي‌مانده از بيست سال پيش هستند. كشف و خنثي سازي مين‌ها كاري بسيار خطرناك و پرهزينه است. اين اميد وجود دارد كه ربات‌هاي مين‌ياب بتوانند اين خطر را رفع نموده و تلفات انساني و هزينه مين‌يابي را كاهش دهند.»
اين پاراگراف به خوبي هدف از ساخت چنين ربات‌هايي را تبيين مي‌كند. اولين دوره‌ي مسابقات ربات‌هاي مين‌ياب در ايران، 6 سال پيش و توسط دانشگاه اميركبير برگزار شد، اما آن مسابقات در سال‌هاي بعد تداوم نيافت. اما مجدداً بعد از چند سال ليگ ربات‌هاي مين‌ياب جايگاه خود را در بين ليگ‌هاي مسابقاتي رباتيك ايران باز كرد و توانست به يكي از پر طرفدارترين ليگ‌هاي رباتيك در ايران تبديل شود. در حال حاضر مسابقات متعددي ساليانه در اين ليگ برگزار ميشود كه معتبرترين آن هم مسابقات ملي رباتيك خوارزمي است كه آبان ما امسال دومين دوره آن برگزار شد.
هر چند كه اين ليگ توسط فداراسيون جهاني روبوكاپ به عنوان ليگ مسابقات جهاني شناخته نشده است، اما در تمامي مسابقات معتبري كه هر سال در كشور ما برگزار ميشود، نظير خوارزمي، IranOpen، موش‌هاي هوشمند، دانشگاه نوشيرواني بابل و... مسابقات در اين ليگ برگزار ميشود و طرفداران زيادي هم دارد.اين ليگ در 3 زير شاخه‌ي زير برگزار ميشود:
1- ربات‌هاي مين‌ياب خودكار
2- ربات‌هاي مين‌ياب غيرخودكار(دستي)
3- رقابت فني
در اين آموزش هدف اصلي ما ربات هاي مين ياب خودكار و تشريح آنها خواهد بود....
اين ليگ جزو ليگ‌هاي دانشجويي دسته بندي ميشود، اما به دليل عدم پيچيدگي‌هاي فني‌اي كه نسبت به ساير ليگ‌هاي دانشجويي(مثل ربات‌هاي فوتباليست‌و ...) دارد، باعث شده تا اين ليگ در اكثر مسابقات داخلي پرشركت كننده‌ترين ليگ‌هاي دانشجويي باشد. حتي در مسابقات امسال تيم‌هاي دانش‌آموزي حرفه‌اي هم در اين مسابقات شركت داشتند كه اتفاقاً موفق به كسب جايگاه‌هاي مناسبي هم شدند. در ادامه تشريح مي‌كنيم كه اين ربات چه وظايفي بر عهده دارد و در پيست مسابقه بايد چه عملي را انجام دهد.
يك ربات مين ياب، بايد قادر باشد تمامي مين‌هاي كارگذاري شده در يك ناحيه‌ي مشخص را كشف و خنثي يا نابود سازد. اما شايد ساخت رباتي كه بتواند مين‌ها را خنثي يا نابود سازد كار بسيار پيچيده‌اي باشد، زيرا اين كار براي انسانها هم كار ساده‌اي نيست و نياز به قابليت‌هاي فيزيكي و هوشي بسيار بالايي دارد، و تا به حال رباتي با چنين قابليت‌هايي ساخته نشده است. پس اين بخش (يعني خنثي سازي مين‌ها) از مسابقات حذف شده است و كار ربات مين ياب در زمين مسابقه به كشف مين‌ها و تهيه‌ي نقشه‌ي ميدان مين بسنده شده است. ابتدا در مورد مشخصات زمين مسابقه و نحوه‌ي كارگذاري مين‌ها در اين زمين و سپس در مورد نحوه‌ي كشف مين‌ها توضيح مي‌دهيم و در نهايت هم به نقشه‌ا‌ي كه بايد از ميدان مين تهيه ميشود مي‌پردازيم.
زمين مسابقه
زمين مسابقه را هيئت داوري و كميته‌ي برگزاري هر مسابقه با توجه به امكانات و شرايط برگزار كننده‌ها طراحي مي‌كنند، پس طبيعي است كه زمين مسابقات مختلف با هم تفاوت‌هايي داشته باشد، اما تشابهاتي بين همه‌ي آنها وجود دارد كه به آنها خواهيم پرداخت. (براي بزرگتر ديدن زمين بر روي آن كليك كنيد...)
شكل كلي زمين مسابقات مين‌ياب به شكل بالاست. ابعاد زمين معمولاً در حدود 5×5 متر است و معمولاً در داخل زمين موانعي مكعب شكل با ابعاد گوناگون بين (20 تا 50 سانتي متر) قرار دارد. جنس زمين از گچ و خاك است و سعي شده است تا جاي امكان سطح آن مسطح و سفت باشد. مرز‌هاي زمين با نوارهايي سفيد رنگ (با پهناي حدوداً 30 سانتي‌متر) مشخص شده و خارج از اين مرز‌ها مين كاشته نشده است. مين‌ها در زير اين زمين و با فاصله‌ي حدوداً 10سانتي متر از سطح آن كاشته شده‌اند و جاي آنها را به جز تيم داوري هيچ فرد ديگري نمي‌داند و در واقع كار اصلي اين ربات‌ها اين است كه جاي مين‌ها را با علايمي مشخص نشان دهند. اما ربات‌ها چگونه‌در اين زمين مي‌توانند جاي مين‌ها را پيدا كنند؟
براي خواندن بيشتر اين مطلب به ادامه مطلب برويد....
بازديدها: 24120 
تا كنون با 2 سيستم براي حركت ربات آشنا شده‌ايم: يكي سيستمي كه براي خودروهاي شهري استفاده ميشود و براي پيچيدن خودرو به هر سمت، چرخ‌هاي جلو به همان سمت متمايل مي‌شوند. دوم سيستم حركت ديفرانسيلي كه براي حركت تانك يا و خودروهاي سنگين راه‌سازي استفاده ميشود.
وجه اشتراك اين دو سيستم اين است كه در هر دو، وسيله‌ي مورد نظر (خودرو يا ربات)، فقط در يك راستا مي‌تواند جلو عقب برود و اگر بخواهد به سمت ديگري به جز جلو يا عقب برود، بايد به دور خود بچرخد. براي مثال در شكل زير اگر بخواهد از نقطه‌ي A به نقطه‌ي B برود، ابتدا بايد 90 درجه به راست بچرخد، سپس به سمت جلو حركت كند تا به نقطه‌ي B برسد.
هم اكنون با سيستم حركتي جديدي آشنا مي‌شويم كه به ربات ما اين قابليت را مي‌دهد كه ربات بتواند در دو راستاي عمود برهم بدون چرخش حركت كند. يعني همان‌گونه كه به راحتي مي‌تواند به جلو يا عقب حركت كند، بتواند هركجا كه لازم بود بدون اين كه به سمتي بچرخد، مستقيماً به چپ يا راست حركت كند. يعني در شكل بالا براي رسيدن به نقطه‌ي B، ديگر نيازي نيست ربات به سمت راست بچرخد و بعد حركت كند، بلكه مي‌تواند مستقيماً به سمت راست حركت كند و به B برسد.
اما چگونه ممكن است ربات بتواند در دو راستاي عمود بر هم حركت كند بدون اينكه به دور خود 90 درجه بچرخد؟
ابتدا با نوعي چرخ خاص آشنا مي‌شويم كه مهمترين عنصر براي طراحي اين سيستم حركتي جديد است:
اين چرخ‌ها اُمني ويل (Omni Wheel) نام دارند. شكل بالا يك اُمني ويل است كه به يك موتور گيربكس-دار متصل شده است. همانطور كه مي‌بينيد تعداد زيادي چرخ كوچك بر روي يك چرخ بزرگتر در راستاي عمود بر هم تعبيه شده‌اند.
چند مدل ديگر از اين چرخ‌ها در زير نشان داده شده است:
اما چگونه از اين چرخ عجيب براي طراحي خود استفاده مي‌كنيم؟
براي خواندن بيشتر اين مطلب، به ادامه مطلب برويد...
سيستم‌هاي حركتي چهار جهته
نوع ديگر اين سيستم كه در آن به‌جاي 4 چرخ، فقط 3 چرخ وجود دارد، آشنا خواهيم كرد، هم‌چنين به نكاتي اشاره خواهيم كرد كه براي استفاده از اين سيستم مي‌بايست حتماً به آن توجه كرد.
شكل زير تصوير يك ربات فوتباليست است كه در آن از سيستم حركتي 4-جهته استفاده شده و به دلايلي كه در ادامه مطرح خواهد شد، به جاي 4 چرخ، از 3 چرخ استفاده شده است.
واين نيز تصوير يك نمونه‌ي ديگر از ربات‌هاي 3-چرخه با استفاده از اُمني ويل است:
استفاده از سيستم 3-چرخه، 2 مزيت مهم نسبت به سيستم 4-چرخه دارد:
مزيت نخست: سيستم 3-چرخه اين است كه جاي كمتري را در ربات اشغال مي‌كند. اين موضوع در ربات‌هاي فوتباليست اهميت زيادي پيدا مي‌كند، زيرا در اين ربات‌ها همواره مشكل كمبود فضا وجود دارد و طراحان اين ربات‌ها در تلاشند تا حد ممكن از سيستم‌ها و قطعاتي استفاده كنند كه جاي كمتري اشغال مي‌كنند.
مزيت دوم: در سيستم 4-چرخه، يكي از مهمترين مشكلاتي كه وجود دارد اين است كه به‌سختي مي‌توان ارتفاع 4 چرخ را با يكديگر تراز كرد، يعني در اين سيستم ممكن است به‌دليل نا‌همواري زمين مسابقه، يكي از چرخ‌هاي ربات با زمين اصطكاك نداشته باشد، مثلاً ممكن است يك سنگ‌ريزه زير يكي از چرخ‌ها گير كند و يكي از چرخ‌ها از روي زمين بلند شود. اين مشكل اصولاً براي همه‌ي سيستم‌هاي چهار-چرخه وجود دارد، حتي براي خودروهاي سواري! اما چاره چيست؟
براي خواندن مطلب به صورت كامل به ادامه مطلب برويد...
از آنجايي كه قوانين مسابقات مين ياب سال گذشته (RoboCup 2010 ) از روي سايت اصلي آن پاك شده بود، بر آن شديم تا قوانين سال گذشته را براي عزيزاني كه در سال جديد قصد شركت در اين مسابقات را دارند، قرار دهيم. اين قوانين شامل قوانين مين ياب اتوماتيك، دستي و رقابت فني مي باشد.
براي دانلود اين قوانين به ادامه مطلب برويد...
ADC مخفف "Analog-Digital Converter" و به معناي مبدل آنالوگ به ديجيتال است.
اگر بخواهيم اين قابليت را به صورت ساده توصيف كنيم، يك ولت متر ديجيتال است كه بر روي پايه‌هاي ميكروكنترلر نصب شده است و به وسيله‌ي آن مي‌توان ولتاژ پايه‌هاي ورودي را با دقت مناسبي اندازه‌گيري كرد. همانطور كه مي‌دانيد ما تا به حال در هيچ آي سي نمي‌توانستيم شدت ولتاژ ورودي را به دقت اندازه گيري كنيم و فقط مي‌توانستيم بدانيم آيا ولتاژ ورودي بالاي 2.5 ولت است يا زير 2.5 ولت، و ورودي‌هايمان را به صورت 0 و 1 برسي مي‌كرديم.(آي سي ها ورودي‌هاي خود را منطقي مي‌كنند)
اما به كمك اين قابليتِ ميكروكنترلر‌هايِ خانواده‌ي AVR، ما ميتوانيم با دقت مناسبي ولتاژ ورودي خود را بررسي كنيم.
يكي از كاربرد‌هاي مهم ADC مي‌تواند در ربات‌هاي امدادگر دانش‌اموزي براي تشخيص رنگ باشد. همانطور كه مي‌دانيد هر رنگ، ميزان مشخصي از نور را بازتاب مي‌دهد و بقيه را جذب مي‌كند، ما با اندازه‌گيري مقدار نور بازتاب شده، ميتوانيم رنگ را تشخيص دهيم. در اينجا ما براي اندازه‌گيري ميزان شدت نور بازتاب شده، بايد از ADC ميكروكنترلر استفاده كنيم تا بتوانيم ولتاژ خروجي سنسور نوري خود را به دقت اندازه‌گيري كنيم.
ADC يكي از مهمترين و پر كاربردترين قابليت‌هاي ميكروكنترلر‌هاي خانواده‌ي AVR است كه به تدريج با كاربرد‌هاي فراوان آن در بخش‌هاي مختلف آشنا خواهيد شد.
هم اكنون نحوه‌ي انجام تنظيمات اوليه‌ي CodeWizard براي راه‌اندازي ADC را آموزش مي‌دهيم.
براي خواندن اين مطلب به ادامه مطلب برويد....
دانلود نرم افزار Proteus 7.7 Sp2
تاريخ: 24 آذر 1389 نويسنده: admin
موضوع: الكترونيك » نرم افزار الكترونيك
نرم افزار Proteus یکی از نرم افزار های مطرح در زمینه شبیه سازی و تست مدارات الکترونیک میباشد ، شما در این نرم افزار میتوانید مدار خود را مانند عمل تست کنید و بعد از رفع اشکالات احتمالی برای ان pcb طراحی نمایید. در حقيقت ۹۰% کارایی بالای اين نرم افزار در شبیه سازی IC های قابل برنامه نویسی یا همان میکروکنترلر ها از جمله میکرو کنترلر های avr , fpga pic می باشد . تمامی افرادی که کمی با الکترونیک آشنا باشند این نرم افزار را به خوبی می شناسند و نیازی به معرفی ندارد . نرم افزار Proteuse دارای ۲ بخش می باشد . بخش اول طراحی مدار ها و شبیه سازی آن و بخش دیگر طراحی پشت فیبر برای مدار ها.
ویژگی های اصلی نرم افزار همراه با قابليت هاي جديد در نسخه 7.7 :
- شبیه سازی مدارات میکرو کنترلری در سطح بسیار حرفه ای
- دارا بودن کلیه المان های اندازه گیری واقعی نظیر اسیلوسکوپ ، سیگنال ژنراتور ، ولت متر ، امپر متر و…
- کتاب خانه های قدتمند و دارار بودن کلیه قطعات الکترونیک ( برای تکمیل کردن کتابخانه های نرم افزار ، مجموعه کتابخانه های نرم افزار پروتوس که در بخش کتابخانه، پلاگین ، مدل و… موجود میباشد را دانلود کنید )
- امکان طراحی pcb برای مدار شبیه سازی شده بدون نیاز به تغیر دادن مدار
- منابع اموزشی فارسی و انگلیسی ( کتاب اموزش نرم افزار پروتوس را از بخش اموزش نرم افزار دانلود کنید )
- امکان دیباک کردن برنامه ها و اجرای خط به خط انها در میکرو کنترلر
- و…….موارد جدید در ورژن ۷٫۷
- قابلیت چک کردن و رفع کردن خطاهای موجود در محیط pcb ، نظیر فاصله ی بین تراک ها ، تناسب پکیج های pcb و…
- قابلیت چک کردن و رسم قطعه ی جدید ( در ورژن های قبلی شما باید برای طراحی یک ورژن چدید ابتدا یک بسته بندی معرفی میکردید و … )
- اضافه شدن استاندارد های سوراخ کاری به محیط pcb
- توانایی تغییر دادن مشخصات محیط ۳d ( تغییر رنگ ، اندازه ، ذخیره ی فایل با پسوند های مختلف )
- توانایی در یافت فرمت IDF برای نرم افزار Solidworks
- افزوده شدن میکرو کنترلر ها و cpu های زیر ( مدل شبیه سازی و PCB ) :
PIC18F8680, PIC18F8585
MSP430F2112, MSP430F2122, MSP430F2132, MSP430F2232, MSP430F2252, MSP430F2272
MSP430F233, MSP430F235, MSP430F247, MSP430F248, MSP430F249, MSP430F2330
MSP430F2350, MSP430F23570, MSP430F2410, MSP430F2416, MSP430F2417
MSP430F2418, MSP430F2419, MSP430F2471, MSP430F2481, MSP430F2491
برطرف شدن کلیه باگ های موجود در ورژن های قبلی ، نظیر افتادن خطوط اضافه در سند شماتیک ، هنگ کردن نرم افزار در هنگام کمبود منابع cpu ، وجود خطا در هنگام تغییر دادن اندازه ی خطوط pcb به صورت دستی و….
براي دانلود اين نرم افزار ارزشمند به ادامه مطلب برويد...