نام کتاب: آموزش رباتیک (الكترونيك ربات)
نویسنده: کیوان رئیسی
تعداد صفحات: 41
فرمت کتاب: PDF
زبان کتاب: فارسی

توضیحات:
رباتیک علم طراحی و ساخت ربات می‌باشد. یکی از علوم مهندسي است که در آن به طراحی، تولید و نحوه عملکرد ربات‌ها پرداخته می‌شود. در کتاب آماده شده شما می توانید در سطح مقدماتی با این علم نوین آشنا شوید و از ابزار و امکانات مورد نیاز برای ساخت و طراحی یک ربات هوشمند و همچنین انواع ربات و دلایل نیاز انسان به ربات ها مطلع خواهید شد. در اين كتاب مباحث پايه علم الكترونيك ربات و نحوه كار با برخي سنسورها توضيح داده شده است.
برای  دانلود "كتاب آموزش الكترونيك ربات" از به ادامه مطلب مراجعه نمایید.

در مورد استفاده از AVR در محیط های صنعتی و پرنویز، نکاتی وجود دارد که در صورت رعایت آن در اکثر قریب به اتفاق موارد مشکلی برای استفاده از این میکروکنترلر وجود ندارد. برای مقابله با تاثیر نویز روی AVR ابتدا باید به این مسئله توجه کنیم که منشا نوبز تاثیرگذار روی AVR از چه عواملی می تواند ناشی شود که 3 عامل عمده را می توان ذکر کرد:

1- نویزی که از راه منبع تغذیه وارد می شود و عملکرد میکروکنترلر را مختل میکند.
2- نویزی که قطعات متصل به میکروکنترلر تولید می کنند و به پایه های ورودی و خروجی آن تزریق می کنند.
3- نویز تشعشعی که با القای میدان های الکترومغناطیس در کار میکروکنترلر اختلال ایجاد می کند.

برای خنثی سازی این عوامل می توان به راهکارهای مختلفی متوسل شد که برخی از آنها در اینجا ذکر می شود:

1- انتخاب مارک معتبر AVR که در کشور و کارخانه با grade بالا تولید شده باشد.

2- استفاده حتی الامکان از پکیج های SMD که معمولا نسبت به نوع DIP آن از نظر عملکرد وضعیت بهتری دارند.

3- قرار دادن  EMI Filter + VDR و حداقل یک خازن 100nF و با ولتاژ 400v در ورودی تغذیه در حالتی که تغذیه از برق شهر یا ژنراتور یا مانند آن تامین می شود.

4- در صورت استفاده از یک منبع تغذیه سوئیچینگ باید طراحی منبع تغذیه به گونه ای باشد که تمهیدات لازم برای مقابله با شرایط نویزدر آن وجود داشته باشد.

5- در صورت استفاده از تغذیه خطی:

الف- ولتاژ خروجی ترانس تغذیه نباید برای ولتاژ 220 ولت محاسبه شود، بلکه باید شرایطی که تغذیه تا حد 180 ولت یا کمتر هم افت می کند در نظر گرفته شود. به این منظور باید خروجی ترانس در حدود 20% بزرگتر از مقدار معمول آن قرار داده شود.

ب- در خروجی پل دیود باید خازن الکترولیت با مقدار کافی و مارک معتبر به موازات یک خازن حداقل 470nF قرار داده شود و از قرار دادن خازن های چینی بی کیفیت خودداری شود.

ج- رگولاتور باید بصورت دو مرحله ای باشد. مثلا ابتدا یک 7812 و بعد یک 7805

د- در خروجی رگولاتورها یک خازن 1000uF به موازات یک خازن 10u/Tantalium به موازات یک خازن 100nF قرار داده شود. به منظور جلوگیری از سوختن رگولاتورها به دلیل وجود خازن 1000uF (در هنگام خاموش شدن مدار)، یک دیود معکوس باید بین ورودی و خروجی آن قرار داده شود.

6- دیودهای زنر از نوع Fast و با ولتاژی اندکی بزرگتر از ولتاژ تغذیه باید در خروجی تغذیه های 5 و 12 موازی شود.

7- بین تغذیه میکرو کنترلر و تغذیه خروجی رگولاتور باید یک فیلتر LC با مقدار مناسب قرار داده شود. مقدار سلف در حد کمتر از 1mH و خازن از نوع 10uF Tantalum و به موازات آن 100nF Multi Layer باشد. مقاومت اهمی سلف نباید به حدی باشد که افت قابل توجهی روی آن ایجاد شود. جریان قطعات جریان کش مانند 7segment نباید از این تغذیه تامین شود و باید به قبل از سلف متصل شود.

8- ایزوله کردن ورودی و خروجی های میکروکنترلر از منابعی که می توانند نویز را به پورتهای آن تزریق کنند.

9- قرار دادن یک صفحه زمین در زیر میکروکنترلرهای SMD در طراحی PCB

10- طراحی کاملا اصولی PCB با توجه به منابع موجود و تقسیم ستاره ای GND به گونه ای که جریان یک بخش روی بخش های دیگر اثر نگذارد.

11- استفاده از کریستال خارجی و فعال کردن فیوزبیت CKOPT و یا اسیلاتور خارجی با طراحی معتبر.

12- فعال کردن Watch dog Timer

13- فعال کردن Brown out detection و انتخاب سطح ولتاژ پائین تر برای این حفاظت

14- استفاده از یک خازن 1nF در ورودی وقفه های خارجی فعال

15- قرار دادن خازن های 100nF در نقاط مختلفی که دور از تغذیه اصلی قرار دارند و جریان کشی دارند، اعم از IC ها و تغذیه LCD و 7segment و ...

16- توجه به اتصال AVcc حتی در صورتیکه از ADC استفاده نشود و قرار دادن یک خازن 100nF در ورودی Vref در شرایطی که ولتاز خارجی به آن اعمال نمی شود.

17- اتصال تمام پایه های GND و Vcc در AVRهایی که چند پایه در این مورد وجود دارد.

18- قرار دادن Pull up خارجی و عدم اکتفا به Pull up داخلی برای ورودی هایی که  باید این مقاومت در آنها فعال باشد.

19- در صورت وجود نویزهای تشعشعی شدید، قرار دادن یک صفحه یا محفظه فلزی برای محافظت از میکروکنترلر و اتصال آن به زمین.

20- وجود اتصال Earth در کاربردهای برق صنعتی